Autor: Krzysztof Kozłowski, Piotr Dutkiewicz, Waldemar Wróblewski
ISBN: 978-83-01-14081-6
Ilość sron: 422
Format: 16.0x24.0cm
Data wydania: 12/2012
Modelowanie i sterowanie robotów - najnowsze osiągnięcia!
W podręczniku przedstawiono podstawowe zagadnienia z zakresu programowania zadań manipulatorów. Omówiono problemy kinematyki - prostej i odwrotnej - dla pojedyńczego manipulatora oraz dla układu współpracujących robotów. Podano metody planowania trajektorii oraz programowania robotów. Omówione zagadnienia są ilustrowane wieloma przykładami obliczeniowymi i praktycznymi.
Książka zawiera:
• najnowsze osiągnięcia z dziedziny sterowania manipulatorów o ogniwach sztywnych oraz z elastycznością w złączach,
• prosty i przejrzysty zapis złożonych równań kinematyki, dynamiki i sterowania dzięki zastosowaniu uniwersalnego aparatu algebry przestrzennej,
• wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych; do programowania modelowania i sterowania robotów przemysłowych wykorzystano programy MATLAB i Simulink.
Publikacja przeznaczona jest dla studentów wydziałów automatyki i robotyki, informatyki i zarządzania, elektroniki, mechatroniki oraz inżynierii produkcji, a także doktorantów, pracowników naukowych i inżynierów zajmujących się tymi dziedzinami wiedzy.
Rozdziały:
1. Opis struktury manipulatora 19
2. Zadanie proste kinematyki 37
3. Zastosowanie algebry przestrzennej do opisu złozonych struktur kinematycznych 95
4. Algorytmy zadania odwrotnego kinematyki 128
5. Zadanie odwrotne kinematyki złożonych łańcuchów kinematycznych 168
6. Planowanie trajektorii 194
7. Zadanie odwrotne dynamiki 225
8. Proste algorytmy sterowania manipulatorów 266
9. Dobór funkcji Lapunowa dla potrzeb sterowania maipulatorów 290
10. Systemy programowania robotów 344
Dodatki:
A. Preliminaria matematyczne
B. Wybrane zagadnienia sterowania
C. Stabilność układów nieliniowych
adobe algorytmy apache asp autocad asembler bsd c++ c# delphi dtp excel flash html java javascript linux matlab mysql office php samba voip uml unix visual studio windows word
Księgarnia Informatyczna zaprasza.